Canopen设备类型

 以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能：

• 通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。
• 设备的启动及重置由状态机 (state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。
• 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。
• 当状态机设定为 operational　之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传收或接收。
  
  

  canopen对象字典

  CANopen 设备都需要具备对象字典，用来设定设备组态及进行非即时的通讯。对象字典的entry 定义如下：

  • 索引 (Index)：对象 16 位元的位址。
  • 对象名称 (Object name)：一个代表对象的 symbolic type，可以是阵列、纪录或只是一个变量。
  • 名称 (Name)：描述此 entry 的字串。
  • 形态 (Type)：变量的资料形态。
  • 属性 (Attribute)：提供此 entry 是否可读／可写的资料，有下列四种：可读/写、只读、唯写、只读常数。
  • 必须 (Mandatory)/可选 (Optional)字段定义属于特定设备规范下的设备，是否必须实现某些对象。

  在 CANopen 标准中定义了对象字典中的基本资料型态，包括逻辑值、整数及浮点数。也定义了复合对象：如阵列、记录及字串。复合对象用一个 8 位元的数值作为其子索引(subindex)。记录或阵列中子索引 0 的位置记录此数据结构的元素个数，资料型态为 UNSIGNED8。

  例如在 CiA301 标准中，设备通讯的参数放在索引范围 0x1000 - 0x1FFF (通讯行规区)。此区域的前几项如下：